Parallel kinematic machines with integrated forceless measurement structures

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Parallelkinematikmaschinen (PKM) können in bezug auf die erreichbare absolute Genauigkeit nicht mit kartesischen Maschinen konkurrieren. In diesem Projekt soll untersucht werden, wie sich das Prinzip einer kraftflußfreien Messung der Pose des TCP auf Parallelkinematiken übertragen läßt. Dazu werden mit herkömmlichen Sensoren wie Winkelgebern und Linearmaßstäben kraftflußfreie Meßketten klassifiziert und entwickelt. Es wird untersucht, welche kinematischen und dynamischen Fehler von PKM auf diese Weise gemessen und korrigiert werden können. Anschließend wird ein optimales Verfahren zur Regelung der Pose des TCP entwickelt, das die speziellen Eigenschaften von Maschine und Meßkette schon in der Reglerstruktur berücksichtigt. Schließlich wird eine Meßstruktur mit der Regelung realisiert, wozu die am ISW vorhandenen PKM verwendet werden können.