Parallel kinematic machines with integrated forceless measurement structures

具有集成无力测量结构的并联运动机器

• 批准号: 5274084
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Günter Pritschow (†)
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen (ISW)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Priority Programmes
• 财政年份: 2000
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 1999-12-31 至 2005-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5274084?language=en
• 关键词: Parallel; kinematic; machines; integrated; forceless

Parallelkinematikmaschinen (PKM) können in bezug auf die erreichbare absolute Genauigkeit nicht mit kartesischen Maschinen konkurrieren. In diesem Projekt soll untersucht werden, wie sich das Prinzip einer kraftflußfreien Messung der Pose des TCP auf Parallelkinematiken übertragen läßt. Dazu werden mit herkömmlichen Sensoren wie Winkelgebern und Linearmaßstäben kraftflußfreie Meßketten klassifiziert und entwickelt. Es wird untersucht, welche kinematischen und dynamischen Fehler von PKM auf diese Weise gemessen und korrigiert werden können. Anschließend wird ein optimales Verfahren zur Regelung der Pose des TCP entwickelt, das die speziellen Eigenschaften von Maschine und Meßkette schon in der Reglerstruktur berücksichtigt. Schließlich wird eine Meßstruktur mit der Regelung realisiert, wozu die am ISW vorhandenen PKM verwendet werden können.

并联机床（PKM）在工作时绝对不能与机床配合使用。在这个项目中，我们将使用韦尔登，这是一个非常简单的方法来测量TCP在齿轮传动中的姿态。Dazu韦尔登带有带Winkelgebern和Linearmaßstäben的线性传感器，可进行分类和设计。PKM的运动学和动力学特性将在这两种韦尔登上得到验证。在调节结构中，由于机械和机械的特殊特性，TCP的位姿调节是最佳的。Schließlich wird eine Meßstruktur mit der Regelung realisiert，wozu die am ISW vorhandenen PKM verwendet韦尔登können.