Bedienerunterstützung für das redundante Experimentalsystem REACHRob

Zentrales Ziel des Teilprojekts IV is die Bereitstellung von Methoden und Verfahren zur Bedienerunterstützung von redundanten elastischen Schwerlasthandhabungssystemen für komplexe Handhabungsaufgaben，wie z.B.在SFB的291号房间里。逆运动学冗余度星形系统的逆运动学冗余度可用于弹性系统，并可用于整体系统的位置。对于混合拉格和韦尔登的快速调节，需要一个简单的方法。Das Kernstück dieser Ansätze bildet die Aufstellung der dynamischen Gleichungen in Endeffektorcoordinaten，wobei die zunächst willkürliche Parametrisierung zur Verbesserung des Folgeverhaltens optimiert韦尔登soll. Daneben spielt die Bereitstellung der benötigten拉格-und Kontaktkraftinformationen am Endeffektor eine wichtige Rolle.规则中的这些知识只不过是对端点几何的韦尔登和理解（z.B. Greifer）and den gemessenen Kräften errechnet韦尔登.在具有复杂的几何形状和形状的混合材料的制造过程中，通过对韦尔登进行拉伸的方法并不能使梅尔更精确，而是使拉伸的弹性带更精确。在这个韦尔登，全球的Umgebungsinformationen和本地的铁路规划都是通过使用辅助的弹性带来实现的。这一有意义的乐队既有传统的特点，也有新的特点，它可以帮助人们更好地理解传统。研究结果表明，在带的组合中，机械手的动力学特征是不可忽略的。Dafür韦尔登将为乐队带来新的活力。在动力学和非动力学条件下，韦尔登的碰撞是在基础动力学势能场上进行的，这种碰撞是在实验系统上进行的。 *

Zentrales Ziel des Teilprojekts IV ist die Bereitstellung von Methoden und Verfahren zur Bedienerunterstützung von redundanten elastischen Schwerlasthandhabungssystemen für komplexe Handhabungsaufgaben, wie sie z.B. bisher im SFB 291 behandelt wurden. Existierende Verfahren für die inverse Kinematik redundanter starrer Systeme sollen auf elastische Systeme erweitert werden, um die Positioniergenauigkeit des Gesamtsystems zu verbessern. Zur gleichzeitigen Regelung von Endeffektorlage und Kontaktkraft werden Verfahren zur kombinierten Lage- und Kontaktkraftregelung eingesetzt. Das Kernstück dieser Ansätze bildet die Aufstellung der dynamischen Gleichungen in Endeffektorkoordinaten, wobei die zunächst willkürliche Parametrisierung zur Verbesserung des Folgeverhaltens optimiert werden soll. Daneben spielt die Bereitstellung der benötigten Lage- und Kontaktkraftinformationen am Endeffektor eine wichtige Rolle. Diese können in der Regel nur indirekt gemessen werden und müssen daher aus der Geometrie des Endeffektors (z.B. Greifer) und den gemessenen Kräften errechnet werden. Bei Handhabungsaufgaben mit komplexen Umgebungsgeometrie und eingeschränkter Sicht, die nicht mehr allein durch die kartesische Steuerung des Endeffektors bewältigt werden können, kommt die Bewegungssteuerung nüthilfe eines fiktiven elastischen Bandes zum Einsatz. In diesen Fällen werden globale Umgebungsinformationen und lokale Bahnplanungsverfahren mit Hilfe des künstlichen elastischen Bandes miteinander kombiniert. Dieses fiktive Band besitzt neben der kontraktiven Eigenschaft auch abstoßenden Charakter in der Nähe von Hindernissen, um Kollisionen des Endeffektors zu verhindern. Gegenstand der Untersuchungen ist daher die Einbeziehung der dynamischen Eigenschaften des Manipulators bei der Gestaltung des Bandes. Dafür werden robuste neue Algorithmen zur Bewegung des Bandes entwickelt. Bei Handhabungsaufgaben in dynamischer und nicht vorhersehbarer Umgebung werden Kollisionsvermeidungsroutinen auf der Basis dynamischer Potenzialfelder, die sich der ständig verändernden Umgebung anpassen, eingesetzt und am Experimentalsytem REACHRob erprobt. *