Automatisation des opérations minières - Positionnement et commande non linéaire hiérarchique de véhicules miniers

在研究-探测方案的实际任务中，我们的目标是建造一个无人驾驶的地面车辆，或者完全是一个移动的机器人。L'automatisation et la robotisation de certaines tâches minières régulières，e.g. l'automatisation et l'automatisation de Véhicules miniers，tels que les chargeurs-transportation parallel，s'avère one avère avère avère one avère avère avère avère one avère avère avère one avère essential pour asurer l'exploitation minière à long泰尔梅，diminuer les costuments d'extraction et rester compétif Au niveAu international.无人驾驶地面车辆，如移动机器人，在危险、危险、不确定和困难的交通工具中使用最多。在这种情况下，与不正常的操作者互动是不可能的。他必须重新考虑这些发动机的工作程度，以辅助先进的制导、导航和指挥技术，特别是在一个像南方矿井那样的敌对环境中。* 在与该地区多名矿山工程师和负责人进行讨论后，我们重申了在南部矿山使用和部署地面移动式发动机的重要性，因为这有助于为矿工提供某些便利。Ainsi，à court泰尔梅，notre objectif est d'utiliser deux robots mobiles afin de faciliter certaines tâches complex des mineurs：inspection des murs et des galeries，caractérisation des profils des endroits à accès difficile，secours du personnel，manipulation d'explosifs，etc. Les robots seront aussi considerés comme des simulateurs des chargeuses-navettes. Ils doivent se déplacer entre deux points donnés：un point de départ（point de chargement）et un point d'arrivée（point de déchargement）.两个机器人移动seront considerés为模拟le运动d 'alternance de chargement/déchargement de minerais des véhicules minièrs。* 考虑两项原则。第一级由一个非线性、层次性、适应性和鲁棒性的指挥战略组成，用于控制环境和机器人的不确定性（参数和结构的不确定性），使机器人能够在矿井中进行适当的调整。第二个问题是矿山机器人的定位问题。* Au cours du projet的一个重要考虑点是，在一个工业用发动机上，可利用的战略和技术。因此，这些新技术在工业用发动机上进行了试验，而在南方一个矿井中进行了战略性试验。该研究方案的落实将使我们能够向两名Au博士生、两名校长和三名Au Bacc学生提供奖学金、指导和资助。在各个阶段。

Dans le mandat actuel du programme de recherche-Découverte, notre objectif est d'autonomiser un véhicule terrestre sans pilote ou tout simplement un robot mobile.***L'automatisation et la robotisation de certaines tâches minières régulières, e.g. l'automatisation et l'autonomisation de véhicules miniers, tels que les chargeurs-transporteurs par exemple, s'avère une avenue envisageable et même essentielle pour assurer l'exploitation minière à long terme, diminuer les coûts d'extraction et rester compétitif au niveau international. Les véhicules terrestres sans pilote, soient les robots mobiles, sont de plus en plus utilisés dans des environnements hostiles, dangereux, incertains et difficiles d'accès. Dans de telles conditions, l'interaction avec l'opérateur devient difficile, voire impossible. Il faut donc rehausser le degré d'autonomie de ces engins à l'aide de techniques avancées de guidage, de navigation et de commande, particulièrement dans un milieu hostile comme une mine souterraine. ***Après des discussions avec plusieurs ingénieurs et responsables des mines de la région, nous avons constaté l'importance de l'utilisation et du déploiement des engins terrestres mobiles autonomes dans les mines souterraines afin de faciliter certaines tâches des mineurs. Ainsi, à court terme, notre objectif est d'utiliser deux robots mobiles afin de faciliter certaines tâches complexes des mineurs: inspection des murs et des galeries, caractérisation des profils des endroits à accès difficile, secours du personnel, manipulation d'explosifs, etc. Les robots seront aussi considérés comme des simulateurs des chargeuses-navettes. Ils doivent se déplacer entre deux points donnés : un point de départ (point de chargement) et un point d'arrivée (point de déchargement). Deux robots mobiles seront considérés pour simuler le mouvement d'alternance de chargement/déchargement de minerais des véhicules minièrs. ***Deux principaux volets de recherche seront considérés. Le premier consiste à développer une stratégie de commande non linéaire hiérarchique, adaptative et robuste, pour tenir compte des incertitudes du milieu et des robots eux-mêmes (incertitudes paramétrique et structurelle), pour que les robots suivent une trajectoire donnée dans une mine. Le deuxième volet sera axé sur le problème de positionnement des robots dans la mine.***Un point important à considérer au cours du projet est que les stratégies développées et la technologie utilisée soient transférables à un vrai engin industriel. D'ailleurs, ces nouvelles technologies seront testées sur de vrais engins industriels et les stratégies développées le seront dans une mine souterraine.***La réalisation de ce programme de recherche va nous permettre d'engager, diriger et subventionner deux étudiants au doctorat, deux étudiants à la maitrise, ainsi que trois étudiants au Bacc. dans des stages d'été.