Gait Analysis and Biped Walking Stabilization on Soft Ground

软地面上的步态分析和双足行走稳定性

基本信息

批准号：
22860061
负责人：
HASHIMOTO Kenji
金额：
$ 2.01万
依托单位：
Waseda University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
财政年份：
2010
资助国家：
日本
起止时间：
2010 至 2011
项目状态：
已结题

项目摘要

The objective of this research is to develop a walking stabilization control on a soft ground based on gait analysis for a humanoid robot. First we conducted gait analysis using a motion capture system on a soft ground. By analyzing experimental data, we obtained two findings. The first finding is that step height tends to increase to avoid tripping on a soft ground. The second finding is that although the vertical CoM amplitude increases on a soft ground, there are no significant differences in the lateral CoM trajectories. Based on these findings, we developed a walking stabilization control to stabilize the CoM motion in the lateral direction. Verification of the proposed control was conducted through experiments with a human-sized humanoid robotWABIAN-2R.

这项研究的目的是基于人形机器人的步态分析在软地面上建立步行稳定控制。首先，我们使用柔软地面上的运动捕获系统进行了步态分析。通过分析实验数据，我们获得了两个发现。第一个发现是，阶梯高度倾向于避免在柔软的地面上绊倒。第二个发现是，尽管垂直COM振幅在柔软的地面上增加，但横向轨迹没有显着差异。基于这些发现，我们开发了行走稳定控制控制，以稳定在侧向方向上的COM运动。通过用人类大小的人形机器人2R实验对所提出的对照进行验证。

项目成果

期刊论文数量（21）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

ヒト足部の足裏せん断弾性特性の測定

人足底剪切弹性特性的测量

DOI：
发表时间：
2010
期刊：
影响因子：
0
作者：
Y.Kishimoto;Y.Kobayashi;T.Ohtsuka;本橋弘光
通讯作者：
本橋弘光

Disturbance Compensation Control for Biped Vehicle

双足车辆的干扰补偿控制

DOI：
发表时间：
2011
期刊：
Advanced Robotics
影响因子：
2
作者：
Kenji Hashimoto;Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi
通讯作者：
Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Avoidance behavior from external forces for biped vehicle

DOI：
10.1109/robot.2010.5509390
发表时间：
2010-05
期刊：
2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
0
作者：
K. Hashimoto;T. Sawato;A. Hayashi;Y. Yoshimura;T. Asano;K. Hattori;Y. Sugahara;Hun-ok Lim;A. Takanishi
通讯作者：
K. Hashimoto;T. Sawato;A. Hayashi;Y. Yoshimura;T. Asano;K. Hattori;Y. Sugahara;Hun-ok Lim;A. Takanishi

A Study of Function of the Human's Foot Arch Structure Using Biped Humanoid Robot

双足仿人机器人对人足弓结构功能的研究

DOI：
发表时间：
2010
期刊：
影响因子：
0
作者：
木村みさか;吉中康子;松本崇寛;松本麻友子;伊豆田晃正;湯浅弘樹;田中秀門;白石陽子;植野真臣;Kenji Hashimoto
通讯作者：
Kenji Hashimoto

人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発(第11報:両足の滑りを利用した高速な旋回運動の実現)

作为人体运动模拟器的双足人形机器人的开发（报告11：利用双腿滑动实现高速旋转运动）

DOI：
发表时间：
2010
期刊：
影响因子：
0
作者：
泉秀生;前橋明;橋本健二
通讯作者：
橋本健二

DOI：
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作者：
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HASHIMOTO Kenji其他文献

生き残るための家族計画-インドネシア・カリマンタン島の事例より

为了生存而进行的计划生育——印度尼西亚加里曼丹的案例研究

DOI：
发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
0
作者：
Shigeyoshi Tanaka;Xiaoye Zhe;関根久雄;重信幸彦;岩本通弥;中林暁生;西野寿章・藤田佳久;中村努;田口正樹;堀井聡江;星珠枝・橘セツ;若林宏輔. 指宿信. 小松加奈子他;鈴木紀;Hirohide Takikawa;山泰幸;西村安博;Shigeyoshi Tanaka and Xiaoye Zhe ed;荒木一視・王岱;小池淳一;堤研二;岩本通弥;佐々木雅寿;NISHIMURA Yasuhiro;山田晴通;岩本通弥;白川千尋;磯貝健一;奈倉京子;小池淳一;荒木一視;Yuko Kamishima;吉原達也;福田珠己;山田早紀. サトウタツヤ;國分典子;松岡悦子;HASHIMOTO Kenji;波江彰彦;岩元修一;関根久雄;Makoto Usami;荒木一視;岩本通弥;吉原達也;松本尚之;宍戸常寿;伊藤知義;小池淳一;高木彰彦;佐藤猛;つる理恵子;サトウタツヤ;Kenji Tsutsumi;KUKIMOTO Mikoto;松本英実;和崎春日;荒木一視;MORI Akiko;伊藤知義;Makoto Usami;若林宏輔. 藤田政博. 堀田秀吾他;Katsuhisa Ito;和崎春日;堤研二;山泰幸;図師宣忠;つる理恵子;松本英実;Naoki Yoshihara;伊藤知義;村上裕章;山田慎也;渕野貴生;YAMAMOTO Kenta;ペーター・ランダウ(田口正樹訳);奈倉京子;山泰幸;水内俊雄;Hitoshi ARAKI;Kenji Tsutsumi;松岡悦子
通讯作者：
松岡悦子

帰国華僑-帰還移民の帰還体験と文化的適応

归侨——归国移民的回国经历与文化适应

DOI：
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
0
作者：
Shigeyoshi Tanaka;Xiaoye Zhe;関根久雄;重信幸彦;岩本通弥;中林暁生;西野寿章・藤田佳久;中村努;田口正樹;堀井聡江;星珠枝・橘セツ;若林宏輔. 指宿信. 小松加奈子他;鈴木紀;Hirohide Takikawa;山泰幸;西村安博;Shigeyoshi Tanaka and Xiaoye Zhe ed;荒木一視・王岱;小池淳一;堤研二;岩本通弥;佐々木雅寿;NISHIMURA Yasuhiro;山田晴通;岩本通弥;白川千尋;磯貝健一;奈倉京子;小池淳一;荒木一視;Yuko Kamishima;吉原達也;福田珠己;山田早紀. サトウタツヤ;國分典子;松岡悦子;HASHIMOTO Kenji;波江彰彦;岩元修一;関根久雄;Makoto Usami;荒木一視;岩本通弥;吉原達也;松本尚之;宍戸常寿;伊藤知義;小池淳一;高木彰彦;佐藤猛;つる理恵子;サトウタツヤ;Kenji Tsutsumi;KUKIMOTO Mikoto;松本英実;和崎春日;荒木一視;MORI Akiko;伊藤知義;Makoto Usami;若林宏輔. 藤田政博. 堀田秀吾他;Katsuhisa Ito;和崎春日;堤研二;山泰幸;図師宣忠;つる理恵子;松本英実;Naoki Yoshihara;伊藤知義;村上裕章;山田慎也;渕野貴生;YAMAMOTO Kenta;ペーター・ランダウ(田口正樹訳);奈倉京子
通讯作者：
奈倉京子

Mountainous Areas in Japan and the Forest Town Management Model

日本山区与森林城镇管理模式

DOI：
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
0
作者：
Shigeyoshi Tanaka;Xiaoye Zhe;関根久雄;重信幸彦;岩本通弥;中林暁生;西野寿章・藤田佳久;中村努;田口正樹;堀井聡江;星珠枝・橘セツ;若林宏輔. 指宿信. 小松加奈子他;鈴木紀;Hirohide Takikawa;山泰幸;西村安博;Shigeyoshi Tanaka and Xiaoye Zhe ed;荒木一視・王岱;小池淳一;堤研二;岩本通弥;佐々木雅寿;NISHIMURA Yasuhiro;山田晴通;岩本通弥;白川千尋;磯貝健一;奈倉京子;小池淳一;荒木一視;Yuko Kamishima;吉原達也;福田珠己;山田早紀. サトウタツヤ;國分典子;松岡悦子;HASHIMOTO Kenji;波江彰彦;岩元修一;関根久雄;Makoto Usami;荒木一視;岩本通弥;吉原達也;松本尚之;宍戸常寿;伊藤知義;小池淳一;高木彰彦;佐藤猛;つる理恵子;サトウタツヤ;Kenji Tsutsumi
通讯作者：
Kenji Tsutsumi

学識法とドイツ国制史 : ハインリヒ獅子公の訴訟とゲルンハウゼン証書

学术法与德国建国史：狮子海因里希诉讼和盖尔恩豪森契约

DOI：
发表时间：
2011
期刊：
新世代法政策学研究
影响因子：
0
作者：
Shigeyoshi Tanaka;Xiaoye Zhe;関根久雄;重信幸彦;岩本通弥;中林暁生;西野寿章・藤田佳久;中村努;田口正樹;堀井聡江;星珠枝・橘セツ;若林宏輔. 指宿信. 小松加奈子他;鈴木紀;Hirohide Takikawa;山泰幸;西村安博;Shigeyoshi Tanaka and Xiaoye Zhe ed;荒木一視・王岱;小池淳一;堤研二;岩本通弥;佐々木雅寿;NISHIMURA Yasuhiro;山田晴通;岩本通弥;白川千尋;磯貝健一;奈倉京子;小池淳一;荒木一視;Yuko Kamishima;吉原達也;福田珠己;山田早紀. サトウタツヤ;國分典子;松岡悦子;HASHIMOTO Kenji;波江彰彦;岩元修一;関根久雄;Makoto Usami;荒木一視;岩本通弥;吉原達也;松本尚之;宍戸常寿;伊藤知義;小池淳一;高木彰彦;佐藤猛;つる理恵子;サトウタツヤ;Kenji Tsutsumi;KUKIMOTO Mikoto;松本英実;和崎春日;荒木一視;MORI Akiko;伊藤知義;Makoto Usami;若林宏輔. 藤田政博. 堀田秀吾他;Katsuhisa Ito;和崎春日;堤研二;山泰幸;図師宣忠;つる理恵子;松本英実;Naoki Yoshihara;伊藤知義;村上裕章;山田慎也;渕野貴生;YAMAMOTO Kenta;ペーター・ランダウ(田口正樹訳)
通讯作者：
ペーター・ランダウ(田口正樹訳)

「ナイジェリア・イボ社会における移民組織と王制-王位を媒体とした≪つながり≫の構築と断絶」8章担当『つながりの文化人類学』高谷紀夫・沼崎一郎編(高谷紀夫,沼崎一郎,川口幸大,上水流久彦,玉城毅,杉本敦,吉田香世子,二階堂裕子, 渋谷努, 松本尚之, 久保田亮共著)

“尼日利亚伊博族社会中的移民组织和君主制——通过王位媒介建立和破裂联系”，负责第8章“联系的文化人类学”，作者：Norio Takatani和Ichiro Numazaki（Norio Takatani，Ichiro）沼崎、川口幸宏）、上水久彦、玉城刚、杉本敦、吉田佳代子、二阶堂优子、涉谷勉、松本直之、久保田亮）

DOI：
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
0
作者：
Shigeyoshi Tanaka;Xiaoye Zhe;関根久雄;重信幸彦;岩本通弥;中林暁生;西野寿章・藤田佳久;中村努;田口正樹;堀井聡江;星珠枝・橘セツ;若林宏輔. 指宿信. 小松加奈子他;鈴木紀;Hirohide Takikawa;山泰幸;西村安博;Shigeyoshi Tanaka and Xiaoye Zhe ed;荒木一視・王岱;小池淳一;堤研二;岩本通弥;佐々木雅寿;NISHIMURA Yasuhiro;山田晴通;岩本通弥;白川千尋;磯貝健一;奈倉京子;小池淳一;荒木一視;Yuko Kamishima;吉原達也;福田珠己;山田早紀. サトウタツヤ;國分典子;松岡悦子;HASHIMOTO Kenji;波江彰彦;岩元修一;関根久雄;Makoto Usami;荒木一視;岩本通弥;吉原達也;松本尚之
通讯作者：
松本尚之