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Gait Analysis and Biped Walking Stabilization on Soft Ground

软地面上的步态分析和双足行走稳定性

基本信息

批准号：
22860061
负责人：
HASHIMOTO Kenji
金额：
$ 2.01万
依托单位：
Waseda University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
财政年份：
2010
资助国家：
日本
起止时间：
2010 至 2011
项目状态：
已结题

项目摘要

The objective of this research is to develop a walking stabilization control on a soft ground based on gait analysis for a humanoid robot. First we conducted gait analysis using a motion capture system on a soft ground. By analyzing experimental data, we obtained two findings. The first finding is that step height tends to increase to avoid tripping on a soft ground. The second finding is that although the vertical CoM amplitude increases on a soft ground, there are no significant differences in the lateral CoM trajectories. Based on these findings, we developed a walking stabilization control to stabilize the CoM motion in the lateral direction. Verification of the proposed control was conducted through experiments with a human-sized humanoid robotWABIAN-2R.

本研究的目的是开发一种基于步态分析的人形机器人软地面行走稳定控制。首先，我们在松软的地面上使用运动捕捉系统进行步态分析。通过对实验数据的分析，我们得到了两个发现。第一个发现是，为了避免在松软的地面上绊倒，台阶高度往往会增加。第二个发现是，尽管在软弱地基上垂直COM幅度增大，但横向COM轨迹没有显著差异。基于这些发现，我们开发了一种行走稳定控制来稳定COM横向运动。通过与人类大小的人形机器人WABIAN-2R进行实验，对所提出的控制进行了验证。

项目成果

期刊论文数量（21）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

ヒト足部の足裏せん断弾性特性の測定

人足底剪切弹性特性的测量

DOI：
发表时间：
2010
期刊：
影响因子：
0
作者：
Y.Kishimoto;Y.Kobayashi;T.Ohtsuka;本橋弘光
通讯作者：
本橋弘光

Avoidance behavior from external forces for biped vehicle

DOI：
10.1109/robot.2010.5509390
发表时间：
2010-05
期刊：
2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation
影响因子：
0
作者：
K. Hashimoto;T. Sawato;A. Hayashi;Y. Yoshimura;T. Asano;K. Hattori;Y. Sugahara;Hun-ok Lim;A. Takanishi
通讯作者：
K. Hashimoto;T. Sawato;A. Hayashi;Y. Yoshimura;T. Asano;K. Hattori;Y. Sugahara;Hun-ok Lim;A. Takanishi

A Study of Function of the Human's Foot Arch Structure Using Biped Humanoid Robot

双足仿人机器人对人足弓结构功能的研究

DOI：
发表时间：
2010
期刊：
影响因子：
0
作者：
木村みさか;吉中康子;松本崇寛;松本麻友子;伊豆田晃正;湯浅弘樹;田中秀門;白石陽子;植野真臣;Kenji Hashimoto
通讯作者：
Kenji Hashimoto

Disturbance Compensation Control for Biped Vehicle

双足车辆的干扰补偿控制

DOI：
发表时间：
2011
期刊：
Advanced Robotics
影响因子：
2
作者：
Kenji Hashimoto;Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi
通讯作者：
Hun-ok Lim and Atsuo Takanishi

Development of New Biped Foot Mechanism Mimicking Human’s Foot Arch Structure

DOI：
10.1007/978-3-7091-0277-0_29
发表时间：
2010
期刊：
影响因子：
0
作者：
K. Hashimoto;Yuki Takezaki;K. Hattori;H. Kondo;T. Takashima;Hun-ok Lim;A. Takanishi
通讯作者：
K. Hashimoto;Yuki Takezaki;K. Hattori;H. Kondo;T. Takashima;Hun-ok Lim;A. Takanishi

DOI：
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作者：
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作者：
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作者：
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作者：
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HASHIMOTO Kenji其他文献

Mountainous Areas in Japan and the Forest Town Management Model

日本山区与森林城镇管理模式

DOI：
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
0
作者：
Shigeyoshi Tanaka;Xiaoye Zhe;関根久雄;重信幸彦;岩本通弥;中林暁生;西野寿章・藤田佳久;中村努;田口正樹;堀井聡江;星珠枝・橘セツ;若林宏輔. 指宿信. 小松加奈子他;鈴木紀;Hirohide Takikawa;山泰幸;西村安博;Shigeyoshi Tanaka and Xiaoye Zhe ed;荒木一視・王岱;小池淳一;堤研二;岩本通弥;佐々木雅寿;NISHIMURA Yasuhiro;山田晴通;岩本通弥;白川千尋;磯貝健一;奈倉京子;小池淳一;荒木一視;Yuko Kamishima;吉原達也;福田珠己;山田早紀. サトウタツヤ;國分典子;松岡悦子;HASHIMOTO Kenji;波江彰彦;岩元修一;関根久雄;Makoto Usami;荒木一視;岩本通弥;吉原達也;松本尚之;宍戸常寿;伊藤知義;小池淳一;高木彰彦;佐藤猛;つる理恵子;サトウタツヤ;Kenji Tsutsumi
通讯作者：
Kenji Tsutsumi

帰国華僑-帰還移民の帰還体験と文化的適応

归侨——归国移民的回国经历与文化适应

DOI：
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
0
作者：
Shigeyoshi Tanaka;Xiaoye Zhe;関根久雄;重信幸彦;岩本通弥;中林暁生;西野寿章・藤田佳久;中村努;田口正樹;堀井聡江;星珠枝・橘セツ;若林宏輔. 指宿信. 小松加奈子他;鈴木紀;Hirohide Takikawa;山泰幸;西村安博;Shigeyoshi Tanaka and Xiaoye Zhe ed;荒木一視・王岱;小池淳一;堤研二;岩本通弥;佐々木雅寿;NISHIMURA Yasuhiro;山田晴通;岩本通弥;白川千尋;磯貝健一;奈倉京子;小池淳一;荒木一視;Yuko Kamishima;吉原達也;福田珠己;山田早紀. サトウタツヤ;國分典子;松岡悦子;HASHIMOTO Kenji;波江彰彦;岩元修一;関根久雄;Makoto Usami;荒木一視;岩本通弥;吉原達也;松本尚之;宍戸常寿;伊藤知義;小池淳一;高木彰彦;佐藤猛;つる理恵子;サトウタツヤ;Kenji Tsutsumi;KUKIMOTO Mikoto;松本英実;和崎春日;荒木一視;MORI Akiko;伊藤知義;Makoto Usami;若林宏輔. 藤田政博. 堀田秀吾他;Katsuhisa Ito;和崎春日;堤研二;山泰幸;図師宣忠;つる理恵子;松本英実;Naoki Yoshihara;伊藤知義;村上裕章;山田慎也;渕野貴生;YAMAMOTO Kenta;ペーター・ランダウ(田口正樹訳);奈倉京子
通讯作者：
奈倉京子

生き残るための家族計画-インドネシア・カリマンタン島の事例より

为了生存而进行的计划生育——印度尼西亚加里曼丹的案例研究

DOI：
发表时间：
2011
期刊：
影响因子：
0
作者：
Shigeyoshi Tanaka;Xiaoye Zhe;関根久雄;重信幸彦;岩本通弥;中林暁生;西野寿章・藤田佳久;中村努;田口正樹;堀井聡江;星珠枝・橘セツ;若林宏輔. 指宿信. 小松加奈子他;鈴木紀;Hirohide Takikawa;山泰幸;西村安博;Shigeyoshi Tanaka and Xiaoye Zhe ed;荒木一視・王岱;小池淳一;堤研二;岩本通弥;佐々木雅寿;NISHIMURA Yasuhiro;山田晴通;岩本通弥;白川千尋;磯貝健一;奈倉京子;小池淳一;荒木一視;Yuko Kamishima;吉原達也;福田珠己;山田早紀. サトウタツヤ;國分典子;松岡悦子;HASHIMOTO Kenji;波江彰彦;岩元修一;関根久雄;Makoto Usami;荒木一視;岩本通弥;吉原達也;松本尚之;宍戸常寿;伊藤知義;小池淳一;高木彰彦;佐藤猛;つる理恵子;サトウタツヤ;Kenji Tsutsumi;KUKIMOTO Mikoto;松本英実;和崎春日;荒木一視;MORI Akiko;伊藤知義;Makoto Usami;若林宏輔. 藤田政博. 堀田秀吾他;Katsuhisa Ito;和崎春日;堤研二;山泰幸;図師宣忠;つる理恵子;松本英実;Naoki Yoshihara;伊藤知義;村上裕章;山田慎也;渕野貴生;YAMAMOTO Kenta;ペーター・ランダウ(田口正樹訳);奈倉京子;山泰幸;水内俊雄;Hitoshi ARAKI;Kenji Tsutsumi;松岡悦子
通讯作者：
松岡悦子

Establishment of a Networked Business School Using ICT and the Development of Its Environment: Example of Gousuu-juku in Saga

利用ICT的网络化商学院的建设及其环境的建设——以佐贺县刚栖塾为例

DOI：
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
0
作者：
神島裕子;Jörg Wettlaufer＝Yasuhiro NISHIMURA;佐々木雅寿;北野かほる;門田岳久;波江彰彦;ARAMATA Miyo;佐藤博史・弘中惇一郎・川崎英明・指宿信・郷原信郎・原田國男・田淵浩二;Makoto Usami;松尾恒一・国立歴史民俗博物館編;安井眞奈美;荒木一視;トーマス・オッパーマン：赤坂正浩訳;宮下　修一;荒井良雄;波江彰彦;Akiko MORI;松本英実;TSUTSUMI Kenji;北野かほる;Makoto Usami;堀田秀吾;国立歴史民俗博物館＋山田慎也編(連携研究者の板橋春夫と鈴木由利子による分担執筆);荒木一視編;皆川卓;ARAI Yoshio;原山浩介;宮下　修一;岩本通弥・山泰幸;葛西康徳;荒木一視(土屋純ほか);佐々木雅寿;Naoki Yoshihara;西野寿章;NAKASHIMA Koji;北野かほる;加藤尚美・林陽子・平山イソラ編(分担者の松岡悦子による分担執筆);大河原　知樹;指宿信;山泰幸;辻村英之;箸本健二;MORI Masato;林知更;鶴島博和;Kenji TSUTSUMI;木村涼子　他編;Naoki Yoshihara;吉原達也;HASHIMOTO Kenji
通讯作者：
HASHIMOTO Kenji

「ナイジェリア・イボ社会における移民組織と王制-王位を媒体とした≪つながり≫の構築と断絶」8章担当『つながりの文化人類学』高谷紀夫・沼崎一郎編(高谷紀夫,沼崎一郎,川口幸大,上水流久彦,玉城毅,杉本敦,吉田香世子,二階堂裕子, 渋谷努, 松本尚之, 久保田亮共著)

“尼日利亚伊博族社会中的移民组织和君主制——通过王位媒介建立和破裂联系”，负责第8章“联系的文化人类学”，作者：Norio Takatani和Ichiro Numazaki（Norio Takatani，Ichiro）沼崎、川口幸宏）、上水久彦、玉城刚、杉本敦、吉田佳代子、二阶堂优子、涉谷勉、松本直之、久保田亮）

DOI：
发表时间：
2012
期刊：
影响因子：
0
作者：
Shigeyoshi Tanaka;Xiaoye Zhe;関根久雄;重信幸彦;岩本通弥;中林暁生;西野寿章・藤田佳久;中村努;田口正樹;堀井聡江;星珠枝・橘セツ;若林宏輔. 指宿信. 小松加奈子他;鈴木紀;Hirohide Takikawa;山泰幸;西村安博;Shigeyoshi Tanaka and Xiaoye Zhe ed;荒木一視・王岱;小池淳一;堤研二;岩本通弥;佐々木雅寿;NISHIMURA Yasuhiro;山田晴通;岩本通弥;白川千尋;磯貝健一;奈倉京子;小池淳一;荒木一視;Yuko Kamishima;吉原達也;福田珠己;山田早紀. サトウタツヤ;國分典子;松岡悦子;HASHIMOTO Kenji;波江彰彦;岩元修一;関根久雄;Makoto Usami;荒木一視;岩本通弥;吉原達也;松本尚之
通讯作者：
松本尚之