安定化逆システムによる高分子圧電マイクロフレキシブルマニピュレータの制御

稳定逆系统控制聚合物压电微柔性机械手

基本信息

  • 批准号:
    05750230
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 0.51万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
  • 财政年份:
    1993
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    1993 至 1994
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

従来の逆システムを用いた制御においては、モデリングやパラメータ推定の誤差や外乱の影響及び負荷の変動によるパラメータ変動に弱く、安定な制御系が構成できない欠点があった。また、高分子圧電素子材料の応力-歪曲線にはヒステリシスが存在し、この非線形性のため余り良い先端の位置きめ精度や高速応答性は得られなかった。そこで本研究は、安定化逆システムによる外乱抑圧制御を利用した新しいフレキシブルマイクロマニピュレータの高速・高精度先端位置ぎめ制御法を確立することを目的とし、以下のような研究を行い、いくつかの有用な知見を得た。安定化逆システムをもちいたフレキシブルマイクロマニピュレータの高速・高精度先端位置ぎめシステムの設計方法を確立するために1.現在までに、研究代表者らが見いだした積層板理論を用いたマイクロマニピュレータモデルにより制御対象をモデル化し、外乱推定器を用いたフィードフォワード補償の外乱抑圧効果について、シミュレーションによりその周波数特性やコントローラの制御性能に対するサンプル周期やパラメータ変動に対する影響について検討し、制御アルゴリズムを設計した。2.上記の結果に基づき、圧電素子を用いてマイクロマニピュレータを製作し、現有のパーソナルコンピュータにA/D・D/A変換器を付加したものを用いて、ソフトウェア的に外乱推定器を模擬した逆システムを構成し、レーザー変位計によって先端位置を計測し、フィードバックさせる、先端位置ぎめ実験を行い、従来の逆システムのみのものと比較した結果、外乱抑圧特性に優れた制御系の設計方法であることが確認された。
The influence of the error of the estimation and the variation of the load on the stability of the control system. High molecular weight electron materials have high strength and distortion line, high accuracy and high speed response. This study aims to establish a new method for stabilizing the inverse structure and controlling the external noise, and to obtain useful knowledge for the study. 1. Research representatives have been invited to study the application of laminate theory in the field of image control and noise estimation. 2. The design method for stabilizing inverse system is established for high speed and high precision tip position. 3. The design method for stabilizing inverse system is established. The frequency characteristics of the system and the control performance of the system are discussed and controlled. 2. As A result of the above, the base and voltage elements are used in the production of A/D/A converters. The existing A/D converters are used in the production of A/D/A converters. The A/D/A converters are used in the production of A/D converters. The A/D converters are used in the production of A/D converters. The A/D converters are used in the production of A/D converters. The A/D converters are used in the production of A/D converters. The results of the comparison between the two methods and the design method of the optimal control system of the external noise suppression characteristics are confirmed.

项目成果

期刊论文数量(1)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
佐々木実: "高分子圧電アクチュエータのフィードバック制御" 第5回電磁力関連のダイナミックスシンポジウム講演論文集. 387-392 (1993)
Minoru Sasaki:“聚合物压电执行器的反馈控制”第五届电磁力相关动力学研讨会论文集 387-392 (1993)。
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  • 发表时间:
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
  • 通讯作者:
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  • 资助金额:
    $ 0.51万
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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知道了