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ロボットマニピュレータやハンドに作業を習熟させるメカニズムの解明

ロボットマニピュレータやハンドに作業を習熟させるメカニズムの解明
阐明机器人机械手和手学习执行任务的机制
批准号：
61550188
负责人：
有本 卓
金额：
$1.02万
依托单位：
Osaka University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1986
资助国家：
日本
项目状态：
已结题
起止时间：
1986 至 --
来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-61550188/
关键词：
運動学習アルゴリズム作業習熟

项目摘要

项目成果

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ロボットマニピュレータの作業としては次のように分類できると考えられる。(A)動作軌道が明確に与えられ、それを正確に実現することが要求される作業(例えば1aser cutting作業)(B)動作軌道が正確に記述できない作業(例えばpeg in hole作業)(A)の場合に関しては従来から提案されている学習制御方式に基づき、工業用ロボットに対して実現し易い形式を新に提案した。さらにその形式によって実際に工業用ロボット(三菱電機製ムーブマスタ【II】)が制御され、有効な結果が得られた。また学習アルゴリズムを効率的に実現するためのいくつかの技術的アイディアも与えられた。従って、(A)の場合については作業を習熟させるメカニズムがほぼ明らかとなり、実際にロボットマニピュレータ等も十分に制御できることが確認された。次に、(B)の場合については、複雑な作業を細かな基本動作の組み合わせであると考えて、この基本動作の組み合わせによって色々な作業の実現を図った。具体的にはロボットの手先に6軸力センサ(立石電機製)を装着し、これより得られる力信号に基づいて棒の挿入作業を行った。その結果ある方策に従って基本動作を組み合わせることにより人間と同程度の能力をロボットに与えることが可能となった。さらに一度実行した作業についてその経験を利用すれば作業能率を飛躍的に向上できることも示された。従ってこの種の作業(peg in hole)に対してはロボットに作業を習熟させる一つの戦略を実現できたと言える。今後の課題は、より一般の作業にも適用可能な汎用性のある方策を考案することである。
期刊论文(3)
专著(0)
科研奖励(0)
会议论文
S.Kawamura;T.Yoshimi;F.Miyazaki;S.Arimoto: Proc.of 87 ICAR(Third International Conference on Advanced Robotics).
S.Kawamura；T.Yoshimi；F.Miyazaki；S.Arimoto：Proc.of 87 ICAR（第三届先进机器人国际会议）。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
S.Arimoto;F.Miyazaki;S.Kawamura: Proc.of 1987 IEEE International Conference on Robotics and Automation.
S.Arimoto；F.Miyazaki；S.Kawamura：Proc.of 1987 IEEE 国际机器人与自动化会议。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
S.Kawamura;F.Miyazaki;S.Arimoto: Proc.of 1987 IEEE International Conference on Intelligent Control.
S.Kawamura；F.Miyazaki；S.Arimoto：Proc.of 1987 IEEE 国际智能控制会议。
DOI： --
发表时间：
期刊：
影响因子： --
作者： []
通讯作者：
冗長自由度系で起こる逆運動学の設定不良の解消:ベルンシュタイン問題への挑戦
  • 批准号：
    16656085
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for Exploratory Research
  • 资助金额：
    $2.05万
  • 财政年份：
    2004
  • 负责人：
    有本 卓
  • 依托单位：
    Ritsumeikan University
非線形回路理論の展開による手先技量の力学的理解と制御
  • 批准号：
    07455169
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
  • 资助金额：
    $2.75万
  • 财政年份：
    1995
  • 负责人：
    有本 卓
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
非線形機械システムに対するモデルベース適応制御法と学習制御法の確立
  • 批准号：
    06452249
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
  • 资助金额：
    $2.3万
  • 财政年份：
    1994
  • 负责人：
    有本 卓
  • 依托单位：
    The University of Tokyo
モデルベース適応制御法と学習制御法の確立と機械システム高知能化
  • 批准号：
    05452216
  • 项目类别：
    Grant-in-Aid for General Scientific Research (B)
  • 资助金额：
    $1.92万
  • 财政年份：
    1993
  • 负责人：
    有本 卓
  • 依托单位：
    The University of Tokyo